El itinerario del Sendero de Peña Escalera es uno de los más exigentes en cuanto a esfuerzo requerido de la zona, aún así no tiene demasiada commplicación.
Desde Panizares, la senda de Peña Escalera permite acceder, en las proximidades de una antigua tenada, a la pista que conduce hacia la conocida tejeda de La Horadada. Desde este punto existe la posibilidad de regresar al pueblo, o bien, continuar el recorrido en dirección a la abandonada caseta de vigilancia forestal situada en el alto de la Coronilla. El trazado de esta senda, de características netamente montañeras, no presenta dificultad alguna. Desde la caseta, la senda inicia un fuerte descenso, hasta que el trazado de la senda se comienza a quebrar, suavizando la pendiente y facilitando la marcha. Finalmente, el sendero regresa a Panizares cerrando el circuito a
través del viejo camino de Tartalés de Cilla.
El Sendero de Peña Escalera comienza y acaba en la localidad de Panizares.